Học AI & Lập trình
I/O số 24 V, NPN/PNP và handshake trigger–done với PLC
Đấu đúng NPN/PNP, thiết kế bắt tay trigger–busy–done–OK/NG có timeout, đọc giản đồ thời gian và mô phỏng PLC + vision bằng Python.
⭐ Mới bắt đầu? Học theo thứ tự
Chặng 9: PLC / Robot / MES trong lộ trình Vision Engineer
9 bài học sắp xếp từ dễ đến khó, có mục tiêu, bài tập và dự án cuối chặng.
Bài viết về PLC / Robot / MES
Kiến thức
Chuẩn giao tiếp vision – PLC: Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET
Chọn giao thức theo hãng PLC, cyclic I/O và explicit messaging, GSDML/EDS, bảng dữ liệu trao đổi và thứ tự byte với struct trong Python.
Học AI & Lập trình
Modbus TCP bằng Python với pymodbus cho trạm vision
Đọc ghi coil, holding register, gửi số thực 32 bit đúng thứ tự byte và viết vòng lặp chờ trigger từ PLC có tự kết nối lại.
Kiến thức
OPC UA cho kỹ sư Vision: node, đọc ghi, subscription với asyncua
Server, client, NodeId, duyệt cây, đọc ghi đúng kiểu, subscription bắt trigger và ghi kết quả bằng asyncua; bảo mật và so sánh với Modbus TCP.
Học AI & Lập trình
TCP socket Python: gửi kết quả và tọa độ cho robot
Viết server, client TCP; đóng khung tin bằng ký tự kết thúc, xử lý tin dính/vỡ, timeout, kết nối lại và gửi lại không gắp hai lần.
Học AI & Lập trình
Vision dẫn hướng robot gắp vật: tọa độ, góc kẹp, bám băng tải
Định vị tâm và góc chi tiết, đổi sang tọa độ robot bằng ma trận 9 điểm, góc tay kẹp, bù băng tải bằng encoder và gửi tọa độ qua TCP.
Kiến thức
MES và truy xuất nguồn gốc: gửi dữ liệu vision không mất bản ghi
Dữ liệu kiểm tra MES cần, bản ghi JSON, các cách tích hợp và hàng đợi SQLite gửi lại có backoff, khóa idempotency khi mạng gián đoạn.
Học AI & Lập trình
Dự án trạm vision hoàn chỉnh: Modbus TCP, OpenCV, SQLite, log
Ghép trigger Modbus TCP, kiểm tra ảnh OpenCV, trả kết quả cho PLC, lưu SQLite và ảnh NG, log xoay vòng, tự phục hồi khi mất kết nối.
Học AI & Lập trình
Trigger, encoder và cycle time: tính thời gian xử lý cho trạm vision
Chuỗi cảm biến → trigger → xử lý → loại hàng, tính thời gian xử lý tối đa từ tốc độ dây chuyền và dùng encoder khi băng tải đổi tốc độ.
Học AI & Lập trình
Bài tập: viết đặc tả và kế hoạch FAT cho trạm kiểm tra nắp chai
Viết đặc tả hoàn chỉnh cho trạm kiểm tra nắp chai: tính toán thiết kế, tiêu chí lỗi đo được, giao tiếp PLC, bộ mẫu và kế hoạch FAT/SAT.
Học AI & Lập trình
Capstone: trạm đo kích thước có hiệu chuẩn, %GRR, PLC và nghiệm thu
Dự án portfolio: hiệu chuẩn mm/px, bù sai lệch biên, đo subpixel 4 kích thước, đánh giá %GRR và tuyến tính, trả kết quả PLC Modbus, biên bản tự sinh.
Học AI & Lập trình
Capstone: kiểm tra lỗi bề mặt bằng AI, ONNX real-time, PLC và giám sát drift
Dự án portfolio: dữ liệu chia theo lô, huấn luyện CNN, chọn ngưỡng theo escape, xuất ONNX kiểm sai số, trạm ONNX Runtime trả PLC, lưu ảnh NG, giám sát drift.
Học AI & Lập trình
Giao tiếp PLC bằng Modbus TCP từ C#: tự viết client tối giản
Hiểu tận gốc gói tin Modbus TCP, đọc/ghi thanh ghi, gửi số thực 32 bit và những bẫy về địa chỉ, thứ tự byte khi làm việc với PLC.
Học AI & Lập trình
Hand-eye calibration: nối tọa độ camera với tọa độ robot
Ánh xạ pixel sang robot bằng affine và quy trình 9 điểm, bài toán AX = XB giải bằng NumPy và calibrateHandEye, eye-in-hand, eye-to-hand và nguồn sai số.